内齿圈与壳体固定能接在一起,从油口进入的油推动转子绕一个中心点公转。这种缓慢旋转的转子通过花键轴驱动输出成为摆线液压马达。
这种最初的摆线马达问世后,经过几十年演化,另一种概念的马达也开始形成。这种马达在内置的齿圈中安装了滚子,具有滚子的马达能提供较高的启动与运行扭矩,滚子减少了摩擦,因而提高了效率,即使在很低的转速下输出轴也能产生稳定的输出。
通过改变输入输出流量的方向使马达迅速换向,并在两个方向产生等价值的扭矩。
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