羊肉泡馍，最早为西周礼馔，历史悠久。据史料记载，羊肉泡馍是在古代羊羹的基础上演变而成的。古代许多文献，如《礼记》以及先秦诸子，都曾提及羊肉羹。最初多用于祭祀及宫廷御筵。西周时曾将羊肉羹列为国王、诸侯的礼馔。《战国策》记载中山国君，由于一杯羊羹而激怒了司马子期，怒而走楚，说楚王伐中山，招致亡国的命运。据《宋书》记载：南北朝时，毛修之因向宋武帝献出羊羹，味美，武帝竟封俘虏修之为太官史，后又高升为尚书光禄大夫。到了隋朝，出现了“细供没忽羊羹”(谢讽《食经》)。“三日入厨下，洗手作羹汤”。